三維形貌測量中傳感器距離快速測量和特征匹配技術(shù)研究.pdf

1、三維形貌視覺測量成為了測量領(lǐng)域一個(gè)新的重要的研究方向。許多學(xué)者開展了大量的相關(guān)研究，但視覺傳感器位姿調(diào)整不方便，特征匹配算法復(fù)雜或誤匹配率高的問題還是沒有得到很好地解決。
　　 本文針對存在的這兩個(gè)問題，在已有的立體視覺傳感器架構(gòu)的基礎(chǔ)上，引入了視覺傳感器距離快速測量模塊，并研究了基于單應(yīng)性約束的特征匹配技術(shù)。
　　 視覺傳感器距離快速測量模塊基于脈沖激光測距原理實(shí)現(xiàn)，主要包括脈沖激光發(fā)射器，脈沖激光接收器，數(shù)字計(jì)時(shí)電路

2、的設(shè)計(jì)?？紤]脈沖式激光測距的精確性，脈沖激光發(fā)射器產(chǎn)生具有30ns脈寬、10ns上升沿的激光脈沖。并相應(yīng)地設(shè)計(jì)了高增益帶寬，低噪聲的脈沖激光接收電路，同時(shí)為減小漂移誤差的影響，加入了時(shí)點(diǎn)鑒別電路，計(jì)時(shí)電路部分使用了TDC-GP2計(jì)時(shí)芯片來進(jìn)行時(shí)間測量，計(jì)時(shí)精度達(dá)到65ps。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，距離測量模塊能有很好的線性，測量精度能夠達(dá)到4cm以內(nèi)，能基本滿足視覺傳感器距離的測量要求。
　　 射影平面空間的單應(yīng)將一個(gè)射影平面上的點(diǎn)x映射