混聯(lián)搬運機器人方案確定及虛擬樣機仿真分析.pdf

1、論文提出了一種搬運機器人的設(shè)計方案，并在分析機器人工作空間的基礎(chǔ)上，編制了相應(yīng)的數(shù)值解析程序?qū)C構(gòu)參數(shù)進行優(yōu)化選擇。為了分析機器人在正常工作情況下其手臂及關(guān)節(jié)的受力、變形情況，對手臂及并聯(lián)部分模型進行了有限元分析。為了進一步分析機器人的運動學(xué)及動力學(xué)特性，建立了機器人的虛擬樣機模型，測量得到機器人手臂的受力趨勢，并與理論趨勢進行對比驗證，證明了樣機模型可行性?？傊ㄟ^對機器人結(jié)構(gòu)進行有限元和虛擬樣機分析，為完善物理樣機的設(shè)計提供大量的

2、參考數(shù)據(jù)。本論文的內(nèi)容主要包括： 1.結(jié)合串聯(lián)和并聯(lián)機構(gòu)的特點，提出一種應(yīng)用工件搬運的混聯(lián)機器人方案，該機構(gòu)在具有并聯(lián)機構(gòu)的剛度大、速度高的特點同時還具有串聯(lián)機構(gòu)較大的工作空間優(yōu)點； 2.從機器人末端執(zhí)行器的工作空間入手，利用圖形法逐步分析機構(gòu)各桿件的運動軌跡，并根據(jù)分析結(jié)果編制程序，確定機器人機構(gòu)的機構(gòu)參數(shù)； 3.利用有限元分析軟件包(Pro/MECHANICA)對機器人手臂及整機模型(并聯(lián)部分)進行了有