中型噴漿機器人虛擬樣機技術.pdf

1、本文根據(jù)噴漿機器人二維設計資料和現(xiàn)場使用所暴露出來的問題,考慮到噴漿機器人已經(jīng)經(jīng)歷了由概念樣機、物理樣機(試驗樣機)到較成熟的產(chǎn)品的過渡,嘗試逆向設計、逆向驗證的方法,指導中型噴漿機器人的再設計。首先介紹了噴漿機器人的來源和虛擬樣機對于噴漿機器人開發(fā)的深遠意義,應用MathCAD研究噴漿機器人末端執(zhí)行器——噴槍的運動學方程和雅可比矩陣,在UG環(huán)境下實現(xiàn)由2D圖形到3D的CAD模型參數(shù)化設計以及噴漿機器人機構總體裝配,為ANSYS有限元分

2、析與ADAMS的運動學和動力學分析做準備;在ANSYS環(huán)境下,對噴漿機器人主要零部件進行了應力與應變分析,對往復臂進行了優(yōu)化設計;對噴漿機器人6個自由度的液壓驅(qū)動關節(jié)進行設計與建模,改進噴漿機器人的液壓控制系統(tǒng),應用m文件完成了對于俯仰缸的承載分析,對閥控俯仰缸和閥控往復臂驅(qū)動馬達應用Matlab進行了控制系統(tǒng)的仿真;最后應用ADAMS對各個驅(qū)動關節(jié)及整機進行了分析,根據(jù)噴漿工步設計了噴漿機器人噴漿過程的仿真,并對噴漿機器人的部分主要位