GPS-INS組合導(dǎo)航算法研究.pdf

1、近年來，衛(wèi)星導(dǎo)航已逐漸進(jìn)入人們的生活中，與衛(wèi)星導(dǎo)航相關(guān)的組合導(dǎo)航領(lǐng)域也一直是人們研究的熱點(diǎn)之一。而隨著我國自主研發(fā)的北斗2代衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的建成，在這一領(lǐng)域的研究必將掀起又一次熱潮。
　　本文主要針對GPS/INS組合導(dǎo)航算法進(jìn)行展開，并對如何進(jìn)行衛(wèi)星導(dǎo)航信號和慣性導(dǎo)航信號的融合進(jìn)行較為細(xì)致的研究。在組合導(dǎo)航算法中，主要研究了松組合和緊組合算法，研究的松組合和緊組合算法也能應(yīng)用于北斗衛(wèi)星導(dǎo)航和慣性系統(tǒng)的組合導(dǎo)航中。
　　首先，

2、對慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了研究。通過建立慣性導(dǎo)航信號源模型模擬了載體運(yùn)動情況下陀螺儀和加速度計的信號輸出，利用模擬信號源的輸出進(jìn)行了慣性導(dǎo)航定位，并對慣性導(dǎo)航定位結(jié)果進(jìn)行了分析。
　　其次，對GPS接收機(jī)中的算法進(jìn)行了簡要的介紹。著重介紹了GPS中的偽距和偽距率是如何產(chǎn)生的，并給出了利用偽距和偽距率進(jìn)行定位和定速的算法。在此基礎(chǔ)上，通過實(shí)驗(yàn)室采集的GPS信號，對GPS軟件接收機(jī)定位精度進(jìn)行了研究和分析。
　　再次，對本論文的重點(diǎn)：

3、GPS/INS組合導(dǎo)航中的松組合和緊組合算法進(jìn)行了較為細(xì)致的研究，給出了組合導(dǎo)航卡爾曼濾波算法的狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程和量測方程。通過MATLAB對組合導(dǎo)航算法進(jìn)行了仿真，并對無反饋式和反饋式的松組合和緊組合導(dǎo)航算法仿真結(jié)果進(jìn)行了比較和分析。
　　最后，通過分析傳統(tǒng)的組合導(dǎo)航算法，發(fā)現(xiàn)傳統(tǒng)組合導(dǎo)航利用經(jīng)緯高表示載體位置建立狀態(tài)估計量的不足。改進(jìn)并建立了在ECEF坐標(biāo)系下建立的組合導(dǎo)航卡爾曼濾波狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程和量測方程。對改進(jìn)的組合導(dǎo)航算法進(jìn)行