仿人機器人穩(wěn)像技術(shù)的研究.pdf

1、近幾十年來，科學技術(shù)的迅速發(fā)展和圖像處理技術(shù)的不斷更新，基于視覺的仿人機器人進入大家的視野。由于機器人機械結(jié)構(gòu)本身就存在抖動，再加上路面不平穩(wěn)，另外缺乏專業(yè)的穩(wěn)定設(shè)備，機器人所拍攝的圖像通常伴隨著抖動，給人們視覺感受帶來了很大不便，同時對圖像的后期處理也帶來干擾，因此視頻穩(wěn)像技術(shù)越來越重要。視頻穩(wěn)像技術(shù)的目的就是去除視頻中的抖動部分，來改善圖像的質(zhì)量和人的視覺感受。穩(wěn)像技術(shù)作為圖像處理方面的預(yù)處理階段，在民用和軍事方面有重大意義。

2、>　　本文主要研究了電子穩(wěn)像的一般流程，研究了國內(nèi)外關(guān)于電子穩(wěn)像技術(shù)的現(xiàn)狀，介紹了穩(wěn)像技術(shù)的基本原理和主要的算法，塊匹配法，投影算法，代表點算法等方法。通過了解仿人機器人的運動特性，設(shè)計了一種快速的灰度投影的算法并進行實驗，實驗表明這種快速的灰度投影算法對水平抖動和垂直抖動效果較好，適合仿人機器人的這種運動特性。對特征點匹配算法進行深入研究，并運用 SIFT算子進行特征點提取和Harris算子提取特征點這兩種特征點提取算子在穩(wěn)像中的應(yīng)用

3、。并對KLT算法提取特征點的過程進行了改進，主要從特征點的提取方法，特征點篩選過程，基于相對誤差值來代替絕對誤差值等方面進行改進，最后通過卡爾曼濾波求出補償參數(shù)，進行運動矯正，完成穩(wěn)像過程。改進的方法時間上比灰度投影的算法復(fù)雜，但是可以較準確的處理圖像的旋轉(zhuǎn)運動和移動目標的情況。最后采用了電子穩(wěn)像技術(shù)的評價標準，主觀評價和客觀評價，對實驗結(jié)果進行評價。
　　本文最后介紹了關(guān)于全自主仿人機器人穩(wěn)像系統(tǒng)的設(shè)計。該部分介紹了仿人機器人運