RoboCup仿人機器人的步態(tài)規(guī)劃.pdf

1、仿人機器人的步態(tài)規(guī)劃是機器人研究領(lǐng)域的一個熱點，本文以RoboCup3D機器人足球比賽為平臺，分析和研究了仿人足球機器人的定位技術(shù)，步態(tài)規(guī)劃技術(shù)、穩(wěn)定步行控制技術(shù)。
　　 本文首先介紹了RoboCup3D仿真平臺的系統(tǒng)組成及運作原理，包括服務(wù)器、仿真器、監(jiān)視器等。隨后針對RoboCup3D仿真平臺中機器人的視覺模型，提出了基于受限視覺模型的機器人定位策略，并應(yīng)用Kalman濾波器提高了定位的精度。
　　 在成功解決機器人

2、受限視覺下的定位問題后，論文詳細論述了仿人機器人的正逆運動學(xué)，并為RoboCup3D中的仿人機器人建立了一個可以在線求解的正運動學(xué)模型。結(jié)合解析法和數(shù)值法對機器人腿部的逆運動學(xué)求解，使用基于分析構(gòu)造的步態(tài)規(guī)劃方法完成機器人踝關(guān)節(jié)、髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)的運動軌跡規(guī)劃，描述了南郵Apollo3D隊機器人的步態(tài)控制器層次結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)了仿人機器人在3D仿真平臺中的行走。
　　 為了解決機器人穩(wěn)定步行的問題，本文介紹了常用的仿人機器人步態(tài)穩(wěn)定性判

3、據(jù)，重點分析了重心地面投影理論和零力矩點(Zero Moment Point,ZMP)理論。并利用基于ZMP預(yù)觀控制器的步行控制方法，對機器人進行控制，實現(xiàn)了南郵Apollo3D隊機器人快速穩(wěn)定行走的目標(biāo)。
　　 最后，本文利用有限自動機算法實現(xiàn)了南郵Apollo3D隊機器人的動作設(shè)計，包括摔倒后起身動作，踢球動作。
　　 到目前為止，我校Apollo3D隊在所參加的五次國際國內(nèi)比賽中，名次雖有起伏，但作為一支具有獨立研