機(jī)器人遙操作系統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制.pdf_第1頁(yè)
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1、機(jī)器人遙操作系統(tǒng)中由于信號(hào)長(zhǎng)距離傳輸而存在時(shí)滯,空間機(jī)器人由于重量輕、速度快等特點(diǎn)而存在柔性,這些都使遙操作系統(tǒng)的控制變得困難.該文分別針對(duì)剛性機(jī)器人和柔性機(jī)器人,采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)動(dòng)態(tài)辨識(shí)和史密斯預(yù)估控制相結(jié)合的方法,研究控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及遙操作控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì).在剛性機(jī)器人控制方面,采用動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)動(dòng)力學(xué)非線(xiàn)性函數(shù),對(duì)機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行非線(xiàn)性補(bǔ)償,使其線(xiàn)性化.在此基礎(chǔ)上,采用史密斯預(yù)估器消除時(shí)滯的影響,設(shè)計(jì)剛性機(jī)器人遙操作控制系統(tǒng).在柔

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