磁輪式自動掃查爬壁機器人研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文的主要研究內(nèi)容包括： 1.用戶要求設(shè)計了機器人總體結(jié)構(gòu)。 采用對稱分布的輪式結(jié)構(gòu)作為機器人行走機構(gòu)，獲得很大的附著力。用兩個電機驅(qū)動兩個磁輪，兩個磁輪通過齒形帶連接，所以都是主動輪。 2.設(shè)計了一種新型的磁輪。 新型的磁輪采用特殊的磁路結(jié)構(gòu)，該磁輪選用稀土永磁材料，根據(jù)其磁化特點，采用“積分法”來計算稀土永磁磁輪與壁面之間間隙空間產(chǎn)生的磁場強度大小及分布。 3.機器人受力分析和運動學(xué)分析 根據(jù)爬壁機器人主要應(yīng)用

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