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文檔簡介
1、本文的主要研究內容包括： 1.用戶要求設計了機器人總體結構。 采用對稱分布的輪式結構作為機器人行走機構，獲得很大的附著力。用兩個電機驅動兩個磁輪，兩個磁輪通過齒形帶連接，所以都是主動輪。 2.設計了一種新型的磁輪。 新型的磁輪采用特殊的磁路結構，該磁輪選用稀土永磁材料，根據其磁化特點，采用“積分法”來計算稀土永磁磁輪與壁面之間間隙空間產生的磁場強度大小及分布。 3.機器人受力分析和運動學分析 根據爬壁機器人主要應用
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