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1、武漢理工大學(xué)碩士學(xué)位論文桁架片搬運機械手優(yōu)化設(shè)計及計算機仿真姓名:胡正義申請學(xué)位級別:碩士專業(yè):機械制造及自動化指導(dǎo)教師:郭柏林20070601AbstractPerliteboardhasmanyadvantagessuchaslight,fireproofsavingenergyetcItbecomesthemainstreamandsubstitutesthetraditionalwallmaterialbutinthestate
2、ofartthefactoryisinsmallscale1ittlebatchandlow—automatizationmodeaUaroundchinainordertosatisfythefuturemarketrequirements,theproducemodewillbelargescale,greatbatchandhigh—automatizationThepaperisaboutthemainpartoftheauto
3、maticequipmentTrussTransitionManipulatorTheformerpartselectedtheblueprintoftrusstransitionmanipulatordesignedtheframeworkandthedrive—systembasedonthecharacteristicsandanalysisofmanipulatorSimultaneouslythispartestablishe
4、dthemathematicalmodelofmanipulatorderivedtheminimumenergyandcorrespondingsizeofmanipulatorthroughnonlinearprogrammingAnditbuildedtheDHcoordinateaccordingtoDenavitHartenbergtheorythengottheequationofpositive&retrorsekinem
5、aticswhichformedthebasetheoryformanipulatorThelatterpartsimulatedandanalyzedthesimplifiedmodelofmanipulatorbyADAMS,ascertainedthefeasibilitybycomparingtheprogrammedrouteAtthesametime,itsimulatedthevelocity&aceelerationof
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