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文檔簡介
1、本文在綜述了近年來機械手技術研究狀況和應用的基礎上,結合電機生產(chǎn)線的生產(chǎn)要求,對原有生產(chǎn)線進行了分析和研究,指出了其存在的問題并提出了可行的改進方案,在此基礎上對機械手進行了系統(tǒng)的分析,提出了整體結構的設計方案,對機械手的機械部分進行了設計,并用CATIA軟件進行了三維造型,與此同時,為了實現(xiàn)功能強大、結構緊湊、小巧精致的最佳設計結果,對其機械結構進行了有限元分析,得到了應力變形位移圖和米塞斯等效應力云圖,找到了應力集中部位,并對其結構
2、進行了調整和處理使其滿足應力需求,達到了優(yōu)化設計之目的。
在對機械手三維造型的基礎上,為了對機械手的空間位置和姿態(tài)進行控制,需要對機械手的運動學進行分析和研究。機器人運動學就是要建立各種運動構件和末端執(zhí)行器空間的位置、姿態(tài)之間的關系,為機器人位置的控制提供分析的手段和方法。因此,為了得到機械手位于任何期望位姿時關節(jié)變量的表達式,用機器人正運動學方程的D-H表示法對卸料機械手的各個關節(jié)進行了矩陣變換,得到了機械手的總變換矩陣
3、。在此基礎上推導和建立了運動關系逆向分析數(shù)學模型,求得了機械手的各個關節(jié)變量的數(shù)學表達式。即給定機械手的最終要求的位置和姿態(tài),求得了各關節(jié)的運動參數(shù)數(shù)學表達式。
對于機械手的控制,本文采用的是PLC控制技術對其運動進行控制,為方便整個系統(tǒng)的調試與維修、應付某些緊急情況,采用手動和自動相結合的操作方式,并編寫了手動和自動控制程序梯形圖,實現(xiàn)了手動、自動、單步、循環(huán)等控制要求。通過自動操作既提高了生產(chǎn)效率,又達到了很高的控制精
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