基于方向可調(diào)濾波器的車道線識別方法研究.pdf

1、電子科技大學(xué)碩士學(xué)位論文基于方向可調(diào)濾波器的車道線識別方法研究姓名：劉燕兵申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：光學(xué)指導(dǎo)教師：榮健20090501A B S T R A C TA B S T R A C TL a n e d e t e c t i o n i sa ni m p o r t a n tc o m p o n e n t o f i n t e l l i g e n t v e h i c l e sv i s i o n n a

2、v i g a t i o ns y s t e m st h a t r e q u i r ei n f o r m a t i o n o fl a n e st od e c i d ed r i v i n gr o u t e so fv e h i c l e s ．T h i sp a p e rr e s e a r c h e st h ep r o b l e mo fl a n e d e t e c t i o

3、 ni ns t r u c t l 肛．e d r o a di m a g e sa n d d o e ss o m ew o r k o nh o w t oe x t r a c tl a n ei n f o r m a t i o ni nr o a di m a g e se f f i c i e n t l y , i n c l u d i n gi m a g e e n h a n c e m e n t ，e

4、 x t r a c t i o n o f l a n e —m a r k i n g f e a l u r ea n dl a n e —m a r k i n g d e t e c t i o n ．1 ) S e v e r a l k i n d s o f c o m m o n l y i m a g e e n h a n c e m e n t a l g o r i t h m s 誦t h s m a l l

5、c o m p l e x i t ya n d s m a l ln u m e r a t i o n a l ea n a l y z e d a n d b yt h er e q u i r e m e n t so f r o a di m a g e p r o c e s s i n g ，t h e a p p r o p r i a t em e t h o d i sc h o s e n ．2 ) S e v e

6、 r a l c o n v e n t i o n a l a l g o r i t h m s f o r e d g e e x t r a c t i o n a n d s t e e r a b l e f i l t e r sa l g o r i t h ma r ec o m p a r e d ．C o m p a r i s o ns h o w s t h a t t h em e t h o dC a n

7、i n t e n s i f yl a n ei n f o r m a t i o n e f f e c t i v e l ya n de l i m i n a t ei m a g e n o i s e ．3 ) T h e a l g o r i t h mf o rl a n ed e t e c t i o ni s p r e s e n t e di n d e t a i l s ，i n c l u d i

8、n gi n i t i a ll a n e。d e t e c t i o na n d f i r i n gl a n em o d e l ．D u r i n gt h e i n i t i a ld e t e c t i o n ，r o a d i m a g e sb yC C D o r e f i r s t l y p r o c e s s e d b y t h e i m a g e e n h a n

9、 c e m e n t a l g o r i t h m a n d t h el a n e —m a r k i n g e x t r a c t i o n a l g o r i t h m w h i c h a l e d e t e r m i n e d a b o v e ．N e x t t h ep r o c e s s e d i m a g e sa r ed i v i d e di n t on e

10、 a r v i s i o nf i e l da n df a r v i s i o nf i e l d ，a n dt h e nt h e e d g e d i s t r i b u t i o n f u n c t i o n ( E D F ) a n dt h e H o u g hT r a n s f o r ma r e u s e d t od e t e r m i n e l a n e d i r

11、e c t i o n ．L a s t b a s e d o n t h e a n a l y s i s o f l a n e d i r e c t i o nc h a r a c t e r i s t i c si ni m a g e s ，r e g i o n o fi n t e r e s t ( R O I ) a r ee s t a b l i s h e d ．D u r i n gt h el a

12、n ef i r i n gp h a s e ，al i n e a r - p a r a b o l i cm o d e li s f i r s t l yc o n s t r u c t e dt oa p p r o x i m a t el a n eb o o d l e s ：t h e l i n e a r p a r to ft h em o d e li s u s e di nt h eI l e a l

13、 “ v i s i o nf i e l d ，w h i l e t h ep a r a b o l i cm o d e l i nt h ef a rf i e l d ．T h e nl e a s ts q u a r e s m e t h o d i su s e dt of i tl a n e e d g e p i x e l s ．B a s e do n a b o v e s t u d i e s ，t

14、h ep a p e r p r o p o s e s a l la l g o r i t h m f o rl a n e d e t e c t i o n b a s e do ns t e e r a b l ef i l t e r s ．S i m u l a t i o n su n d e rd i f f e r e n t r o a dc o n d i t i o n s s h o wt h a tt h

15、e l a n ed e t e c t i o n a l g o r i t h mC a n d e t e c tl a n e s s t a b l y ．K e y w o r d s ：v i s i o nn a v i g a t i o n , f e a t u r e d e t e c t i o n , s t e e r a b l e f i l t e r s ，l a n ed e t e c t