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文檔簡介
1、針對薄壁異型零件機器人化裝配的重要性與復雜性以及目前機器人裝配的技術(shù)不足,中國工程物理研究院機械制造工藝研究所進行了薄壁異型零件裝配機器人的預先研究.機器人手腕是該裝配機器人的關(guān)鍵機構(gòu).該文圍繞手腕設計與應用中的有關(guān)問題進行了研究,內(nèi)容包括并聯(lián)機構(gòu)的構(gòu)型設計、并聯(lián)手腕的運動學分析和奇異性分析以及相關(guān)實驗.根據(jù)空間機構(gòu)的組成原理,結(jié)合典型并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點,探討了一般并聯(lián)機構(gòu)和具有被動鏈并聯(lián)機構(gòu)的構(gòu)型設計方法;分析了并聯(lián)機構(gòu)與其支鏈在自由
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