1、本文以水下平臺(tái)為載體,設(shè)計(jì)了一水下作業(yè)型機(jī)械手,建立了其運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程.在此基礎(chǔ)上對(duì)機(jī)械手的軌跡規(guī)劃進(jìn)行了研究,給出了實(shí)時(shí)生成軌跡的方法.利用機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真軟件ADAMS,對(duì)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析和仿真技術(shù)進(jìn)行了較深入、系統(tǒng)的研究,優(yōu)化了其結(jié)構(gòu),并利用仿真數(shù)據(jù)計(jì)算出電機(jī)的主要參數(shù).在機(jī)械手的仿真分析方面,闡述了如何利用SolidWorks建立ADAMS需要的仿真模型,并對(duì)模型進(jìn)行了參數(shù)化的建立和敏感性研究.本文從水下機(jī)械手的
