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文檔簡(jiǎn)介
1、本文首先簡(jiǎn)要介紹了SIWR-Ⅱ型水下機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,得出了其可達(dá)空間的數(shù)學(xué)表達(dá)式;在此基礎(chǔ)上利用機(jī)械手各關(guān)節(jié)力和力矩的遞推算法對(duì)SIWR-Ⅱ型水下機(jī)械手的的各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力和驅(qū)動(dòng)力矩進(jìn)行了靜力學(xué)的分析和研究,建立了機(jī)械手在平衡狀態(tài)下的各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算公式,并開發(fā)出方便、快捷的計(jì)算程序;運(yùn)用關(guān)節(jié)空間法描述了機(jī)械手的三種運(yùn)動(dòng)軌跡:三次多項(xiàng)式、三角函數(shù)、五次多項(xiàng)式,在此基礎(chǔ)上對(duì)SIWR-Ⅱ型水下機(jī)械手在上述三種運(yùn)動(dòng)軌跡的情況下各關(guān)節(jié)的力矩變
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