遠程醫(yī)療機器人主操作臂運動學(xué)與動力學(xué)特性研究.pdf

1、醫(yī)療機器人是工業(yè)機器人技術(shù)發(fā)展的重要方向之一。本論文提出了基于醫(yī)療機器人的功能特性對醫(yī)療機器人主操作臂進行了結(jié)構(gòu)設(shè)計，建立了主操作臂的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型，開發(fā)了醫(yī)療機器人主從操作臂的試驗測試平臺。 本文的工作主要集中在以下幾個方面： (1) 介紹了醫(yī)療機器人的發(fā)展概況、國內(nèi)外研究的現(xiàn)狀、國際上具有代表性的醫(yī)療機器人主操作臂、多體動力學(xué)理論的發(fā)展概況和研究方法，闡述了課題研究的意義和本文的主要工作。 (2) 對

2、國內(nèi)最新研制的顯微外科手術(shù)機器人系統(tǒng)MicroHand 結(jié)構(gòu)分析和對并聯(lián)機器人分析，嘗試采用Stewart 并聯(lián)機構(gòu)進行設(shè)計并設(shè)計了符合本課題整體要求的醫(yī)療機器人主操作臂結(jié)構(gòu)，通過Pro/E 軟件建立了主操作臂的三維實體模型。 (3) 對設(shè)計出來的并聯(lián)機構(gòu)進行運動學(xué)建模分析，研究了該機構(gòu)的正解的封閉解形式，得出了反解的封閉形式。 (4) 對幾種常用的機械動力學(xué)分析方法進行了介紹，根據(jù)課題的具體要求采用了凱恩（Kane）方