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1、機(jī)器人技術(shù)的研究對(duì)我國(guó)工業(yè)化發(fā)展具有重要意義,軌跡規(guī)劃是機(jī)器人技術(shù)中的重要部分。文章首先介紹了國(guó)內(nèi)外機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展現(xiàn)狀,說明了我國(guó)對(duì)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)研究的迫切需求,分析了現(xiàn)有的笛卡爾空間軌跡規(guī)劃處理過彎時(shí)的優(yōu)缺點(diǎn),提出分段式軌跡規(guī)劃算法,用三次非均勻B樣條擬合期望曲線,根據(jù)曲線曲率極值點(diǎn)把曲線分段,用復(fù)合柯特斯公式求出每段曲線長(zhǎng)度,根據(jù)每段曲線長(zhǎng)度和始末速度限制計(jì)算出S形速度曲線表達(dá)式,得出插補(bǔ)步長(zhǎng),為了保證插補(bǔ)精度,采用反函數(shù)求解的方
2、式求出插補(bǔ)位置,根據(jù)S速度表達(dá)式和曲線上插補(bǔ)點(diǎn)處的切線方向求出插補(bǔ)點(diǎn)速度和加速度矢量。
其次,以時(shí)運(yùn)F3型多用途機(jī)器人為研究對(duì)象,用改進(jìn)D-H法對(duì)F3型機(jī)器人建模,推算F3型機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)公式,選取最優(yōu)逆解。計(jì)算F3型機(jī)器人雅克比矩陣,并提出CJC(Cartesian space-Joint space-Cartesian space)轉(zhuǎn)化法解決笛卡爾空間軌跡規(guī)劃時(shí)出現(xiàn)的奇異問題。通過雅克比矩陣把笛卡爾空間的位置、速度和加速
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