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文檔簡介
1、吊車被廣泛地應用于工廠、建筑工地和碼頭等場所來運輸重物,在社會生產(chǎn)中發(fā)揮著重要作用。但吊車在吊運重物時通常會發(fā)生晃動現(xiàn)象,這不僅限制了吊車系統(tǒng)的工作效率,同時也給地面工作人員帶來安全隱患。傳統(tǒng)的機械和電子防擺控制需要對原有的吊車系統(tǒng)做大量的工程改造,在工程實際中很難實現(xiàn)。因此,本文采用輸入整形技術(shù)開展吊車系統(tǒng)的防擺控制研究。
首先針對吊車系統(tǒng)的實際物理模型應用拉格朗日方程建立吊車系統(tǒng)的三維數(shù)學模型和簡化二維模型,并在MAT
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