定量反饋理論在雙液壓馬達同步控制中的研究.pdf

1、飛行仿真轉臺是半實物仿真的關鍵設備，對其進行研究具有重要意義。而同步驅動技術作為其關鍵技術之一，有助于減小轉臺結構尺寸，降低框架重量，增強轉臺整體剛度，提高轉臺固有頻率，從而提高轉臺響應速度。
　　本文針對液壓驅動三軸飛行仿真轉臺中框同步控制系統(tǒng)，基于定量反饋理論（Quantitative Feedback Theory，簡稱QFT），設計了兩液壓馬達等同式同步控制器和交叉耦合式同步控制器。
　　本文建立了雙馬達同步驅動系統(tǒng)

2、動力機構數(shù)學模型。通過閉環(huán)功率譜辨識方法得到兩馬達數(shù)值型QFT系統(tǒng)模板，并應用Levy復數(shù)擬合方法和阻尼高斯牛頓迭代法獲得了兩馬達參數(shù)模型。
　　在等同式同步控制器設計過程中，本文建立了無機械耦合時的等同式同步控制系統(tǒng)數(shù)學模型。并應用QFT，設計了兩液壓馬達在[-24°,-12°]和[12°,24°]工作點范圍內的前向通道控制器。同時，為了補償系統(tǒng)相位滯后，在兩同步控制回路中分別引入了前饋微分控制器。
　　在交叉耦合式同步控