基于SEP3203處理器的教育機器人控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、機器人技術(shù)的發(fā)展已經(jīng)歷了半個多世紀(jì),隨著計算機、自動控制理論、人工智能等知識領(lǐng)域的發(fā)展,機器人開始在各行各業(yè)中得到應(yīng)用。機器人的發(fā)展主要經(jīng)歷了3代[1]：(1)可編程的示教再現(xiàn)型機器人；(2)基于傳感器控制且具有一定自主能力的機器人；(3)智能機器人。作為機器人的核心部分,機器人控制器是影響機器人性能的關(guān)鍵部分之一,它從一定程度上影響著機器人的發(fā)展。目前,由于人工智能、計算機科學(xué)、傳感器技術(shù)及其它相關(guān)學(xué)科的長足進步,使得機器人的研究在高

2、水平上進行,同時也為機器人控制器的性能提出更高的要求。機器人控制器是根據(jù)指令以及傳感信息控制機器人完成一定的動作或作業(yè)任務(wù)的裝置,它是機器人的心臟,決定了機器人性能的優(yōu)劣。 本課題研究的是一種開放式的機器人控制系統(tǒng)平臺,它的主處理器采用東南大學(xué)自主研發(fā)的基于ARM7TDMI內(nèi)核的處理器SEP3203F50,傳感器系統(tǒng)處理器采用LPC938單片機。機器人控制系統(tǒng)平臺提供了12路直流電機或24路舵機或6路步進電機控制接口、3×3鍵盤

3、、LCD液晶顯示器、UART串口、USB接口、8路模擬量傳感器輸入接口、8路數(shù)字量傳感器輸入接口；各個模塊驅(qū)動程序的設(shè)計；操作系統(tǒng)的移植；利用設(shè)計的機器人控制系統(tǒng)實現(xiàn)了三種功能：沿墻走機器人、自動避障機器人和滅火競賽機器人的控制,從而驗證了系統(tǒng)的實時性和開放性等性能。 開放式教育機器人控制系統(tǒng)平臺可以作為嵌入式系統(tǒng)教學(xué)改革的一種教學(xué)平臺。以機器人項目驅(qū)動的形式進行嵌入式教學(xué),改變以往單一的開發(fā)板、實驗箱的教學(xué)。通過實際項目讓學(xué)生