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1、該文從應(yīng)用的角度出發(fā),研制了一種由計(jì)算機(jī)控制、直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的輪式移動(dòng)機(jī)器人.設(shè)計(jì)WMR可實(shí)現(xiàn)有導(dǎo)引信號(hào)時(shí)的有軌行走和無(wú)導(dǎo)引線時(shí)的自主定位行走.該課題中: 電機(jī)的驅(qū)動(dòng)采用PWM直流伺服控制技術(shù);利用電磁感應(yīng)器為有軌行走提供導(dǎo)引信號(hào)檢測(cè);利 用光電編碼器和相關(guān)傳感器構(gòu)成一套自主定位系統(tǒng).該文自行制作了PWM脈寬調(diào)速驅(qū)動(dòng)板、 定時(shí)/計(jì)數(shù)板和超聲波發(fā)射與接收控制板,完成了硬件部分的設(shè)計(jì)與調(diào)試,成功的構(gòu)建了一 套WMR的硬件控制部件.完成了硬
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