船用激光測距儀穩(wěn)定平臺的設計與實現(xiàn).pdf

1、利用激光測距儀實時監(jiān)測并控制海上救助船與失事船只保持安全的相對距離，是實施海上救援的重要保證。為保證惡劣環(huán)境條件下實施有效的測距監(jiān)測和大縱傾情況下救助船避免目標丟失，本課題開展激光測距儀單自由度穩(wěn)定平臺設計及其伺服控制系統(tǒng)實現(xiàn)具有重要的理論研究價值與實際工程應用意義。
　　 本論文主要對以下幾個方面進行了研究：
　　 本文首先根據(jù)激光測距儀的外形結(jié)構(gòu)與安裝方式，采用內(nèi)、外框架式結(jié)構(gòu)和軸件連接的方式，設計了單自由度激光測距

2、儀穩(wěn)定平臺，將激光測距儀安裝于內(nèi)框架，外支架固定安裝于救助船上，設計連接軸機械結(jié)構(gòu)實現(xiàn)內(nèi)、外框架的軸件連接，通過連接軸同軸旋轉(zhuǎn)運動抵消救助船縱傾運動對激光測距儀水平測量的干擾。
　　 其次根據(jù)伺服控制系統(tǒng)原理及結(jié)構(gòu)，采用MTI航姿儀作為測量元件實時測量救助船的運動姿態(tài)，以直流力矩電動機作為執(zhí)行元件、光電式編碼器作為反饋元件、伺服控制驅(qū)動器作為控制器，基于PID控制原理實現(xiàn)實時的穩(wěn)定平臺伺服控制。
　　 最后，通過四自由度