基于圖像局部不變性特征的機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別與定位.pdf

1、機(jī)器人視覺認(rèn)知一直是人們研究的熱點(diǎn),它的研究是為了使機(jī)器人能夠智能的認(rèn)知周圍物體。然而即使是一個(gè)十分簡(jiǎn)單的物體,要使用機(jī)器去識(shí)別它都是一件十分不容易的事。其中最為關(guān)鍵的莫過于是物體的表示或描述,也就是說,使用什么樣的特征才能夠區(qū)別一個(gè)物體與另一物體。最近幾年人們對(duì)圖像局部不變性特征的研究,似乎使我們看到了解決這一問題的希望。圖像局部不變性特征,其核心是“不變性”。人類識(shí)別一個(gè)物體時(shí),不管這個(gè)物體是遠(yuǎn)是近,都能對(duì)這個(gè)物體進(jìn)行辨認(rèn),這就是所

2、謂的尺度不變性。當(dāng)這個(gè)物體發(fā)生旋轉(zhuǎn)時(shí),我們同樣可以準(zhǔn)確的識(shí)別它,這就是所謂的旋轉(zhuǎn)不變性。讓機(jī)器人也能夠像人一樣具有這種識(shí)別能力就是研究圖像局部不變性特征要解決的問題。
　　 本文對(duì)圖像的局部不變性特征與機(jī)器人的雙目攝像機(jī)標(biāo)定進(jìn)行了詳細(xì)分析與描述。首先從圖像中提取出對(duì)尺度旋轉(zhuǎn)、縮放、亮度變化等無關(guān)的SIFT和SURF局部特征向量,然后通過運(yùn)用改進(jìn)的KD-樹算法,對(duì)圖像間的SIFT和SURF特征點(diǎn)進(jìn)行匹配,根據(jù)圖像間的透視變換,確定