移動(dòng)乒乓球機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)控制方法研究.pdf

1、機(jī)器人技術(shù)擁有廣闊的應(yīng)用領(lǐng)域，并且表現(xiàn)出高度的智能性，往往成為衡量一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平和前沿科技水平的顯著標(biāo)志。而輪式差速移動(dòng)機(jī)器人以其獨(dú)特的非完整性、非線性和廣闊的應(yīng)用前景，受到了越來(lái)越多機(jī)器人研究者的關(guān)注。
　　 在機(jī)器人領(lǐng)域，移動(dòng)乒乓球機(jī)械手不僅涉及人機(jī)界面交互、在線實(shí)時(shí)控制、機(jī)器學(xué)習(xí)、智能系統(tǒng)和智能控制、高速視覺(jué)伺服、運(yùn)動(dòng)學(xué)控制、力學(xué)控制等多學(xué)科知識(shí)，而且還包含了很多前沿技術(shù)的應(yīng)用。本實(shí)驗(yàn)室的乒乓球機(jī)器人由于手臂固定，

2、故而擊打乒乓球的范圍有限，為此，本文結(jié)合輪式差速移動(dòng)機(jī)器人和乒乓球機(jī)器人的技術(shù)特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了輪式移動(dòng)乒乓球機(jī)械手。
　　 這篇論文的主要研究?jī)?nèi)容包括以下幾個(gè)方面:首先介紹了移動(dòng)乒乓球機(jī)械手的研究背景及研究現(xiàn)狀，接著簡(jiǎn)要對(duì)其軟硬件平臺(tái)進(jìn)行了介紹，同時(shí)對(duì)在硬件平臺(tái)上搭建D-H模型的詳細(xì)過(guò)程進(jìn)行了清晰的介紹。接著分析了小車車輪的分類原理，根據(jù)分類原理把車輪分為五種類型，從而明確了構(gòu)造小車模型的理論依據(jù)，并求出了車體的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。搭建好移