移動機(jī)械手運(yùn)動學(xué)分析及仿真.pdf

1、移動機(jī)械手（Mobile Manipulator）系統(tǒng)是由一個(gè)或若干個(gè)機(jī)械手固定在移動平臺上構(gòu)成，具有工作空間大、運(yùn)動冗余度高等優(yōu)點(diǎn)，在實(shí)現(xiàn)危險(xiǎn)環(huán)境、極端環(huán)境作業(yè)方面具有廣泛的應(yīng)用前景。本文在國家863 項(xiàng)目“危險(xiǎn)化學(xué)反應(yīng)器泄漏檢測與修補(bǔ)移動機(jī)械手系統(tǒng)”（2003AA421040）的支持下，以美國ActivMedia Robotics 公司生產(chǎn)的Pioneer 3-AT型移動機(jī)器人和本實(shí)驗(yàn)室自主研制的五自由度機(jī)械手為研究對象，對移動機(jī)械

2、手運(yùn)動學(xué)解耦和五自由度機(jī)械手仿真進(jìn)行了研究，主要研究內(nèi)容如下： 首先，用D-H 法建立了五自由度機(jī)械手運(yùn)動學(xué)模型,求解機(jī)械手運(yùn)動學(xué)正問題和逆問題并分析了機(jī)械手的關(guān)節(jié)速度與雅可比矩陣；在分析完整約束與非完整約束的基礎(chǔ)上，建立了移動平臺的運(yùn)動學(xué)約束模型，并用微分法得到了移動平臺的離散模型。 其次，討論曲線幾何學(xué)和路徑的參數(shù)表示方法，對五自由度機(jī)械手進(jìn)行了連續(xù)路徑操作軌跡規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器在笛卡爾空間內(nèi)的勻速運(yùn)動，用MAPL