基于最大熵多移動機器人氣味源定位.pdf

1、在生物界中，生物利用氣味信息實現(xiàn)交流、發(fā)現(xiàn)配偶、搜索食物等行為。受到生物啟發(fā)和傳感器技術的提高，自九十年代開始，研究人員開始利用裝載氣體傳感器的移動機器人搜索氣味源頭。
　　移動機器人氣味源定位涉及到多個領域，如數(shù)學、機械學、傳感及信息處理、計算機編程等。它在探測有毒氣體泄露、毒品檢查、災難營救等諸多應用場景均具有巨大的實用價值。
　　本文針對氣味源定位問題，采用多機器人搜索策略，主要研究工作如下：
　　首先，建立了R

2、OS(Robot Operating System)多機器人定位仿真平臺，詳細介紹了搭建仿真平臺的四個步驟：環(huán)境模型、煙羽模型、傳感器模型、定位模型。同時總結了當前文獻中移動機器人氣味源定位的算法。
　　其次,在決策層上，提出香農熵決策思想。首先，利用一個離散網格地圖建立觀測模型。然后，以觀測模型為基礎，給出氣味源處的概率分布。最后，基于香農熵理論給出機器人移動方向。
　　接下來,在控制層上，使用一種非線性有限時間一致性算法