六輪腿自主移動機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計和模糊控制技術(shù)研究.pdf

1、本文是以六輪腿自主移動機(jī)器人平臺為基礎(chǔ)，對自主移動機(jī)器人相關(guān)技術(shù)做了進(jìn)一步的研究。首先按照移動機(jī)器人在復(fù)雜地形環(huán)境工作的要求，設(shè)計了六輪搖臂式行走機(jī)構(gòu)的總體結(jié)構(gòu)和參數(shù)。在前期研究的基礎(chǔ)上，本文設(shè)計了六輪腿機(jī)器人的具體結(jié)構(gòu)，并在文中詳細(xì)介紹了其各部分的功能。其次本文建立了機(jī)器人四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的運動學(xué)模型，驗證了機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)的合理性，為機(jī)器人運動控制系統(tǒng)設(shè)計和自主導(dǎo)航提供了必要的理論基礎(chǔ)。并對機(jī)器人路徑規(guī)劃和跟蹤控制進(jìn)行了研究。再次對模糊控

2、制理論進(jìn)行了研究，設(shè)計了適用于六輪腿機(jī)器人的模糊控制系統(tǒng)。文中以超聲波傳感器為基礎(chǔ)，設(shè)計了機(jī)器人的障礙探測系統(tǒng)。并結(jié)合模糊控制理論，對機(jī)器人的行走和避障行為進(jìn)行了研究。最后以matlab為實驗平臺，對機(jī)器人的運動控制進(jìn)行了仿真。輪腿式自主移動機(jī)器人，以其自身的特點和優(yōu)勢，體現(xiàn)了智能移動機(jī)器人的發(fā)展方向。圍繞六輪腿自主移動機(jī)器人平臺，以上幾方面的研究顯得非常有必要。并為以后六輪腿機(jī)器人的遙操作，自主導(dǎo)航，全區(qū)域地圖的建立，越障，多傳感器信