探險(xiǎn)車(chē)無(wú)線(xiàn)監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著當(dāng)代科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展,機(jī)械技術(shù)、電子技術(shù)和信息技術(shù)相互結(jié)合,機(jī)器人作為這種結(jié)合的產(chǎn)物,在空間與深海作業(yè)、精密操作、管道內(nèi)作業(yè)等領(lǐng)域逐漸被采用。機(jī)器人的出現(xiàn)改善了操作者的工作環(huán)境,保證了操作者的安全。重慶工學(xué)院工程訓(xùn)練中心現(xiàn)有兩個(gè)適合學(xué)生進(jìn)行創(chuàng)新的平臺(tái),凌陽(yáng)單片機(jī)和廣茂達(dá)機(jī)器人。為了更好的在這兩個(gè)平臺(tái)上進(jìn)行實(shí)踐教學(xué),充分發(fā)揮其創(chuàng)新上的優(yōu)勢(shì),本文利用現(xiàn)有資源,對(duì)特種機(jī)器人研究進(jìn)行了探索嘗試,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)基于凌陽(yáng)SPCE061A單片

2、機(jī)開(kāi)發(fā)并實(shí)現(xiàn)的無(wú)線(xiàn)監(jiān)控系統(tǒng),系統(tǒng)的控制對(duì)象是一個(gè)自制探險(xiǎn)車(chē)。探險(xiǎn)車(chē)是系統(tǒng)的功能實(shí)現(xiàn)的載體,上面配置了機(jī)械手臂、無(wú)線(xiàn)攝像頭以及凌陽(yáng)SPCE061A單片機(jī)系統(tǒng)等主要功能模塊。通過(guò)用Visual Basic編程,實(shí)現(xiàn)PC機(jī)對(duì)凌陽(yáng)實(shí)驗(yàn)箱的控制和視頻圖像的傳輸,通過(guò)PTR8000以無(wú)線(xiàn)通訊的形式向凌陽(yáng)SPCE061A單片機(jī)(作為凌陽(yáng)實(shí)驗(yàn)箱的從單片機(jī))發(fā)送指令。通過(guò)對(duì)凌陽(yáng)SPCE061A進(jìn)行編程,接收凌陽(yáng)實(shí)驗(yàn)箱的控制指令,指揮探險(xiǎn)車(chē)和車(chē)載機(jī)械手臂的

3、運(yùn)動(dòng)。該探險(xiǎn)車(chē)手臂部分通過(guò)三個(gè)微特直流伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)了四個(gè)關(guān)節(jié)的單次固定角度控制,由于轉(zhuǎn)動(dòng)角度盡可能要小,因此設(shè)計(jì)電機(jī)控制要求正脈沖時(shí)間0.5ms,脈沖周期20ms。但是TimerA的APWMO功能實(shí)現(xiàn)占空比大于1/16,無(wú)法達(dá)到設(shè)計(jì)要求,因此,最終采取了對(duì)端口進(jìn)行高低電平的賦值的方法實(shí)現(xiàn)。小車(chē)前進(jìn)、后退距離控制利用光電編碼器和碼盤(pán)實(shí)現(xiàn)。雖然利用行進(jìn)時(shí)間控制可以方便實(shí)現(xiàn)距離移動(dòng),但是,啟動(dòng)停止過(guò)程不可能保證勻速,所以,精確性不足,最終未采