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文檔簡介
1、北京工業(yè)大學(xué)博士學(xué)位論文水平運(yùn)動的欠驅(qū)動機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃與控制研究姓名：劉慶波申請學(xué)位級別：博士專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)及理論指導(dǎo)教師：余躍慶20090401北京工、Ik大學(xué)工學(xué)博士學(xué)位論文最后，進(jìn)行了欠驅(qū)動機(jī)器人的位置控制實(shí)驗(yàn)研究。搭建了欠驅(qū)動機(jī)器人軟、硬件實(shí)驗(yàn)平臺，分別對被動關(guān)節(jié)半自由及完全自由兩種情況設(shè)計(jì)了控制器，從實(shí)驗(yàn)角度實(shí)現(xiàn)了2R及3R欠驅(qū)動機(jī)器人精確位置控制，實(shí)驗(yàn)結(jié)果與期望值相對誤差保持在2％以內(nèi)，說明了控制器的有效性。關(guān)鍵詞機(jī)器人；欠
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