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文檔簡介
1、本文將模糊免疫PI和交叉耦合相結(jié)合的控制方法來實(shí)現(xiàn)AGV沿期望路徑行駛，它解決了任一輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)因參數(shù)變化或擾動(dòng)引起的不可預(yù)見性問題。由于交叉耦合控制利于多輪驅(qū)動(dòng)之間的制約和協(xié)調(diào)，可以有效減少方向誤差和提高路徑跟蹤的精確性。而基于免疫反饋原理的模糊免疫PI控制使系統(tǒng)具有一定的自適應(yīng)能力和較強(qiáng)的魯棒性，其控制性能優(yōu)于常規(guī)的PI控制。 本文詳細(xì)介紹了AGV的基本知識(shí)、運(yùn)動(dòng)模型和誤差分析，介紹了交叉耦合控制和模糊免疫PI控制的原理和設(shè)計(jì)。
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