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文檔簡介
1、隨著現(xiàn)代制造業(yè)的發(fā)展,在多軸運動控制中輪廓誤差控制越來越重要。在這個領(lǐng)域,交叉耦合控制器是一種常用的提高輪廓控制精度的方法。目前,多軸交叉耦合控制主要集中在兩軸輪廓誤差控制,對于多于兩軸的運動控制系統(tǒng)通常會引入大量而復(fù)雜的計算。
為了解決此問題,本文將提出一種新的多層輪廓誤差模型。這個模型的主要理念是在低層形成虛擬軸,然后應(yīng)用在高層建模中。這樣做有兩點好處,首先是復(fù)雜的四軸輪廓誤差模型會被分解到多個簡單的層,每一層又可以使用不
2、同的耦合方式,以應(yīng)對不同系統(tǒng)的要求。第二個好處是每一層的控制系統(tǒng)都可以根據(jù)不同的需要來定制。在文中,此方法將會應(yīng)用在四軸控制系統(tǒng)的建模中,并且會使用一個三層交叉耦合控制器來補償控制系統(tǒng)的輪廓誤差。并且根據(jù)所提出的模型,做了多方面的改進。
此交叉耦合控制系統(tǒng)將會搭載在一個DSP+FPGA平臺上,文中還對此系統(tǒng)的總體構(gòu)架以及軟硬件系統(tǒng)做了簡要的介紹,并且集中對控制系統(tǒng)中重要的插補,加減速控制等模塊進行了詳細的論述。
最后
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