異構(gòu)雙腿機(jī)器人步態(tài)驗(yàn)證系統(tǒng)與步態(tài)跟隨系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、雙足機(jī)器人是一種類人高級(jí)智能機(jī)器人，由于其結(jié)構(gòu)的擬人性，使其較其它機(jī)器人更適應(yīng)人類的生存環(huán)境，代替人類在特定環(huán)境下完成重復(fù)性工作。智能假肢研發(fā)過(guò)程中，需要?dú)埣踩伺宕骷僦龃罅康?、多樣性、重?fù)性的實(shí)驗(yàn)。而由于殘疾人肢體本身的缺陷，難以勝任此項(xiàng)測(cè)試者的工作，這無(wú)疑會(huì)影響智能假肢的研發(fā)進(jìn)度。異構(gòu)雙腿機(jī)器人（Biped Robot with Heterogeneous Legs，簡(jiǎn)稱BRHL）是一種新型的機(jī)器人模式，它從改進(jìn)雙腿行走機(jī)器人行走擬

2、人特性，為智能假肢提供一個(gè)研究平臺(tái)等角度出發(fā)，是雙腿行走機(jī)器人與智能假肢研究的集成。
　　本文在闡明了異構(gòu)雙腿機(jī)器人研究現(xiàn)狀、內(nèi)容及意義的基礎(chǔ)上，結(jié)合智能假肢開(kāi)發(fā)過(guò)程中測(cè)試者需完成的工作，基于異構(gòu)雙腿機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)構(gòu)建了步態(tài)驗(yàn)證系統(tǒng)和步態(tài)跟隨系統(tǒng)，使異構(gòu)雙腿機(jī)器人成為更加勝任假肢測(cè)試的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。
　　為了消除電機(jī)控制中的振動(dòng)，使異構(gòu)雙腿機(jī)器人能夠平穩(wěn)行走，本文在介紹了步態(tài)數(shù)據(jù)獲取方法的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了應(yīng)用于異構(gòu)雙腿機(jī)器人關(guān)節(jié)電

3、機(jī)控制的S-Curve插補(bǔ)算法，并以C++語(yǔ)言編寫成調(diào)用函數(shù)。
　　分析了異構(gòu)雙腿機(jī)器人分布式控制系統(tǒng)的不足，提出以混合閉環(huán)提高關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)控制精度。研究了滑模變結(jié)構(gòu)控制算法，并為控制系統(tǒng)外環(huán)設(shè)計(jì)了滑?？刂破?，通過(guò)在MATLAB下的仿真結(jié)果，證明了控制器的外環(huán)采用滑模變結(jié)構(gòu)控制可使系統(tǒng)具有很好的跟蹤效果。在此基礎(chǔ)上通過(guò)軟件編程實(shí)現(xiàn)了步態(tài)驗(yàn)證系統(tǒng)，給出了程序流程圖。
　　研究了人體下肢運(yùn)動(dòng)學(xué)信息的步態(tài)對(duì)稱性，并基于步態(tài)對(duì)稱性，采用