基于模糊整定PID的海浪運(yùn)動模擬試驗臺控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、首先，本文介紹了課題的來源及研究目的意義，在查閱大量相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，了解了國內(nèi)外仿真轉(zhuǎn)臺的發(fā)展歷程及現(xiàn)階段的研究概況。針對工程要求及系統(tǒng)的特殊性，本文給出了海浪運(yùn)動模擬試驗臺控制系統(tǒng)的組成，各部件的參數(shù)性能以及總體的控制思想，系統(tǒng)使用優(yōu)化的PID數(shù)字控制算法以及工控機(jī)、智能伺服控制卡和模擬控制卡的三級控制結(jié)構(gòu)，采用了電流閉環(huán)、速度閉環(huán)和位置閉環(huán)相結(jié)合的控制方案，來保證系統(tǒng)良好的控制性能。
　　其次，本文論述了系統(tǒng)的驅(qū)動元件——無

2、刷直流伺服電動機(jī)的工作原理及其特性，建立了電機(jī)理想的數(shù)學(xué)模型，分析了控制對象的不確定性干擾因素，針對LuGre摩擦力矩干擾，系統(tǒng)參數(shù)攝動等非線性干擾對模擬試驗臺控制系統(tǒng)的影響，提出了海浪運(yùn)動模擬試驗臺系統(tǒng)的模糊整定PID控制器設(shè)計思想。仿真結(jié)果表明，模糊自整定PID控制器克服了摩擦力矩干擾以及轉(zhuǎn)動慣量攝動對仿真轉(zhuǎn)臺的影響，實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)角的精確控制，滿足了高精度飛行仿真轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)的控制要求。
　　再次，本文設(shè)計了控制系統(tǒng)的工程實(shí)現(xiàn)方案