水下目標的圖像處理與形狀識別技術的研究.pdf

1、21世紀是海洋的世紀。隨著人們探索海洋步伐的加快，人們越來越認識到海洋必將成為人類賴以生存的物質(zhì)基礎，將對人類的發(fā)展和社會進步起到重要作用。其中水下機器人作為未來海洋探索開發(fā)的平臺，有極其廣闊的開發(fā)背景。 機器人可以對海洋進行詳細考察和目標搜索，一旦找到目標，還可以靠近目標進行近距離的觀察。機器人可通過攝像機獲得水下圖像也可利用聲納采集，因此對水下獲得的圖像進行分析、處理和識別，以得到水下目標物的視覺信息，便是機器人智能化的重要

2、體現(xiàn)。 本文的目的就是應用圖像增強和圖像濾波技術來實現(xiàn)圖像的預處理，以改善圖像的質(zhì)量并實現(xiàn)對圖像邊緣的檢測和提取，同時應用圖像識別技術實現(xiàn)圖像中的管道識別以控制和預測管道走向。本文工作分為四個部分：第一部分是計算機繪圖并對其進行圖像處理和目標識別；第二部分是水池試驗部分，它為后續(xù)的工作提供可靠的圖像數(shù)據(jù)信息；第三部分是對采集的圖像進行數(shù)字化以便處理，并應用直方圖修改技術和圖像濾波對圖像進行預處理；第四部分是圖像的識別，對圖像進行