柔性腕綜合性能測試試驗臺數(shù)控系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、該文結(jié)合國防科工委科研項目"柔性腕",以開發(fā)柔性腕綜合性能測試試驗臺數(shù)控系統(tǒng)為目標(biāo),采用數(shù)字控制、機器人控制、軟件工程學(xué)等技術(shù),在開放式控制系統(tǒng)構(gòu)建、多任務(wù)實時調(diào)度、面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計以及力覺信號采集和力控制等方面進行了大量工作.首先,在詳細分析本項目中柔性腕結(jié)構(gòu)與性能要求特殊性以及試驗臺機械結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,確立了以DMC(Digital Motion Controller)數(shù)字運動控制器和工控機系統(tǒng)為系統(tǒng)支撐的雙CPU開放式數(shù)控系統(tǒng),"

2、PC+適配器"結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)硬件配置方案.軟件設(shè)計方面,采用了面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計方法,并綜合利用了多媒體定時器和多線程技術(shù),使用Visual C++6.0語言完成了對系統(tǒng)管理與調(diào)度、人機界面、程序編譯及力覺信號采集與力控制等軟件模塊的開發(fā),實現(xiàn)了數(shù)控系統(tǒng)準(zhǔn)確、可靠運行.構(gòu)建了由拉/壓力傳感器、信號調(diào)理、A/D轉(zhuǎn)換及IPC組成的力覺信號采集系統(tǒng),在分析力控制與位置控制之間關(guān)系的基礎(chǔ)上提出了采用分段線性減速算法對系統(tǒng)減速過程進行處理的方案,并通