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文檔簡介
1、與傳統(tǒng)微創(chuàng)外科手術(shù)相比,機(jī)器人微創(chuàng)外科手術(shù)不僅具有創(chuàng)口小、出血少和愈合快等特點(diǎn),而且還可以在減輕醫(yī)生勞動(dòng)強(qiáng)度的同時(shí),能極大的提高手術(shù)質(zhì)量。微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人技術(shù)不僅引起了發(fā)達(dá)國家的極大關(guān)注,我國一些高校跟科研機(jī)構(gòu)也進(jìn)行了深入的研究。本課題所設(shè)計(jì)的手術(shù)器械是機(jī)器人微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)的執(zhí)行部分,它的功能和精度直接決定手術(shù)的質(zhì)量。
本文針對(duì)腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)中的手術(shù)器械展開了研究。對(duì)手術(shù)器械進(jìn)行了具體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),同時(shí)為了更好的實(shí)現(xiàn)快換功能
2、,本文引進(jìn)接近開關(guān)信號(hào)控制,并實(shí)現(xiàn)手術(shù)器械相關(guān)信息的讀取和記錄。
本文首先針對(duì)微創(chuàng)手術(shù)中的環(huán)境要求及本課題組所做的手術(shù)器械與機(jī)械臂的接口,和末端執(zhí)行器對(duì)人體組織的力進(jìn)行了分析。在結(jié)構(gòu)和功能上分為五塊,包括手術(shù)器械末端執(zhí)行器,帶有傳動(dòng)箱的手術(shù)器械盒,驅(qū)動(dòng)裝置,驅(qū)動(dòng)裝置跟手術(shù)器械盒之間限力機(jī)構(gòu)模塊和快換接口。
其次,實(shí)現(xiàn)快換的電控輔助部分。是利用最傳統(tǒng)的51單片機(jī)進(jìn)行采集接近開關(guān)信號(hào),通過串口和 CAN口的集成環(huán)境進(jìn)行數(shù)
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