微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)主操作手的研制.pdf

1、隨著主從式手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)在微創(chuàng)外科手術(shù)中應(yīng)用的不斷發(fā)展，具有力反饋的主操作手扮演著越來越重要的角色。研制具有力反饋的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人主操作手已經(jīng)成為主從式外科手術(shù)機(jī)器人研究的一個(gè)重點(diǎn)和難點(diǎn)。針對現(xiàn)有微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)中力反饋難題,本文設(shè)計(jì)了一款具有力反饋的九自由度手術(shù)機(jī)器人主操作手。
　　本文的主要內(nèi)容如下：
　　首先，通過研究和分析確定選擇電機(jī)作為力反饋實(shí)現(xiàn)的驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件，并討論了其實(shí)現(xiàn)原理，進(jìn)而分析了影響力反饋精確性的

2、各種因素。
　　其次，基于工作空間和性能指標(biāo)，對主操作手的構(gòu)型和尺度進(jìn)行綜合分析，并結(jié)合自重平衡的要求，完成總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。
　　之后，根據(jù)主操作手的總體結(jié)構(gòu)并考慮到力反饋的精度要求，著重對采用鋼絲繩的傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了研究。
　　最后，對主操作手的各組成部分進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，構(gòu)建其三維建模和虛擬裝配，進(jìn)而完成實(shí)體樣機(jī)的制造和裝配，并進(jìn)行調(diào)試以驗(yàn)證設(shè)計(jì)的可行性。
　　另外，針對關(guān)節(jié)鏡手術(shù)需要,本文研