基于路徑規(guī)劃的智能小車控制系統(tǒng)研究.pdf

1、智能車輛是集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、多等級(jí)輔助駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，是智能交通系統(tǒng)的一個(gè)重要組成部分。它在軍事、民用、太空開(kāi)發(fā)等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景。本文對(duì)智能小車的控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)一個(gè)基于路徑規(guī)劃處理的智能小車控制系統(tǒng)。 本文概要介紹了與智能小車相關(guān)的智能車輛領(lǐng)域的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，系統(tǒng)介紹了智能小車控制系統(tǒng)的基本功能，給出了系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案與各功能模塊的設(shè)計(jì)思路，并詳細(xì)介紹了智能小車上位機(jī)系統(tǒng)與下位機(jī)系統(tǒng)的設(shè)

2、計(jì)與實(shí)現(xiàn)。上位機(jī)系統(tǒng)利用AutoCAD二次開(kāi)發(fā)工具處理小車路徑，下位機(jī)系統(tǒng)以凌陽(yáng)單片機(jī)SPCE061A板作為核心處理器。 本文重點(diǎn)研究了智能小車路徑的處理和步進(jìn)電機(jī)的控制。路徑處理以AutoCAD為工具進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)，用戶可以啟動(dòng)AutoCAD軟件，在其中打開(kāi)或繪制路徑圖形，拾取小車路徑的起始圖元，對(duì)路徑處理后得到控制小車行駛所需的位移和轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。電機(jī)控制選用凌陽(yáng)十六位單片機(jī)SPCE061A板為核心處理器，以開(kāi)環(huán)控制方式驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電