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文檔簡介
1、目前,采用智能控制方法對倒立擺的穩(wěn)定控制的研究已取得了不少成就,但對具有大范圍非線性且存在強(qiáng)烈車擺耦合的小車倒擺的擺起倒立控制的研究還很少.該文以仿人智能控制(HSIC)理論為基礎(chǔ),以單電機(jī)驅(qū)動下在受限軌道上運動的小車-單擺系統(tǒng)為研究對象,研究了小車-單擺擺起倒立的控制特性以及噪聲對系統(tǒng)控制的影響,設(shè)計出小車-單擺擺起倒立控制的實時智能控制系統(tǒng),以較簡單的控制模式成功地實現(xiàn)了小車-單擺的擺起倒立控制,并研究了系統(tǒng)的魯棒性.研究結(jié)果表明:
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