小車—二級擺擺起倒立的仿人智能控制研究.pdf_第1頁
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1、重慶大學(xué)碩士學(xué)位論文小車—二級擺擺起倒立的仿人智能控制研究姓名：曾垍申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：模式識別與智能系統(tǒng)指導(dǎo)教師：李祖樞2001.12.1t≯ILk’锨l擎0ABSTRACTInvertedpenduhlmjystem(IPS)isatypeoftypicalcomplexhard—controlsystem’lheresearchonitcanberepresentativeofthatonanonlinearmuhix，al’

2、iable，absolutennstablesystemThemethodandthoughtforcontrollingitiSveryusefultothecontroltheoryandprocesscontr01ItcancheckcontrojthcolitsandmethodseffectivelyNOWtherearemanyachievementsconcerningaboutthestabilizingcontrolo

3、fIPSattheuptightpositionwithintelligentcontrollingmethodButfewaboutswingupandstabilizingcontrolofthecaltdoublependulumsystemwhichthereisstrongnonlinearonitandpowerfulcouplingbetweencartanddoublependulum1hispaperdealswith

4、swing—upandstabilizingcontrolofthecartdoubledpcnduhnnsystemUndertheguidanceofbyHumanSimulatingIntelligent(、ontn，l(HSIC、theorywestudiedthecontrolcharacteristicsforcartdoubletgcnduhmls3，steinConsequentlytheutilizationofhum

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6、reallyapplicableforthenonlinearmultivariablesystemandt11eintelligentanalysismethodisareallyfeasibleroutineinthenonlinearlnultix，ariablesituationsKeyWords：Cart—doublependulumSystem，SwingupandStabilizingControl，fII11]l[inS

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