微機械慣性測量組合系統(tǒng)研究.pdf

1、微機械慣性測量組合系統(tǒng)具有廣泛的應用前景。本文對微機械慣性測量組合系統(tǒng)（MIMU）進行了研究，完成了系統(tǒng)總體設計、系統(tǒng)的軟件和硬件設計以及相關的標定試驗、誤差分析等工作。具體工作有：
　　首先介紹了微機械慣性測量組合系統(tǒng)的基本原理和理論基礎，對微機械慣性測量組合系統(tǒng)姿態(tài)位置的算法進行了研究，提供了求導航參數的速度方程、位置方程和高度方程。給出了地理坐標系與地球坐標系的對準和初始姿態(tài)角的計算，在初始姿態(tài)角、速度和位置已知的情況下，通

2、過姿態(tài)方程、速度方程和位置方程可確定導航的瞬時姿態(tài)、速度和位置。
　　在了解國內外相關產品發(fā)展現(xiàn)狀的基礎上，對系統(tǒng)進行了結構設計和技術研究，其中包括硬件設計和軟件設計。將硬件分為三個模塊：電源模塊、傳感器模塊和主板模塊，將軟件分為采集軟件和導航軟件,并進行了詳細介紹。
　　分析了微機械慣性測量組合系統(tǒng)的誤差：交叉耦合誤差、漂移誤差、零軸穩(wěn)定性誤差，建立了誤差模型方程。給出了微機械慣性測量組合系統(tǒng)的技術指標和安裝要求。