基于自抗擾控制器的無(wú)刷直流電機(jī)控制.pdf

1、永磁無(wú)刷直流電機(jī)是一種性能優(yōu)越、應(yīng)用前景廣闊的電機(jī),其傳統(tǒng)的理論分析及設(shè)計(jì)方法已比較成熟.它的進(jìn)一步推廣應(yīng)用,在很大程度上有賴于對(duì)控制策略的研究.該文研究了無(wú)刷直流電機(jī)的速度控制問(wèn)題和控制軟件的設(shè)計(jì)新方法.自抗擾控制器(ADRC)是在繼承經(jīng)典PID控制器不依賴于對(duì)象模型優(yōu)點(diǎn)的基礎(chǔ)上,通過(guò)改進(jìn)經(jīng)典PID固有缺陷而形成的新型控制器,性能優(yōu)良并且算法簡(jiǎn)單.無(wú)刷直流電機(jī)作為一個(gè)非線性系統(tǒng),采用經(jīng)典PID控制難以得到滿意的控制效果.為了提高控制系

2、統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能和魯棒性,該文給出了無(wú)刷直流電機(jī)的自抗擾控制方案.該控制方案不需要精確電機(jī)參數(shù)就可以實(shí)現(xiàn)干擾補(bǔ)償,控制器的設(shè)計(jì)也不需要建立電機(jī)的精確數(shù)學(xué)模型.自抗擾控制器利用其內(nèi)部的擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器可以估計(jì)出系統(tǒng)的內(nèi)外擾,據(jù)此將電機(jī)等效為由兩個(gè)非線性系統(tǒng)構(gòu)成的串聯(lián)對(duì)象,然后設(shè)計(jì)兩個(gè)一階自抗擾控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的內(nèi)外環(huán)控制,內(nèi)環(huán)控制電流,外環(huán)控制轉(zhuǎn)速.無(wú)刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)中應(yīng)用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)可有效降低開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)的復(fù)雜性,提高控制系統(tǒng)的可靠性.μC/O