蒸汽發(fā)生器檢修機械臂的視覺測量研究.pdf

1、隨著圖像科學的發(fā)展和計算機信號處理能力的增強，計算機視覺作為一個多學科交叉的領(lǐng)域，在理論研究和實際應用方面都取得了飛速的發(fā)展。本文先介紹了蒸汽發(fā)生器檢修機械臂控制系統(tǒng)的組成，并重點介紹了機械臂抓頂調(diào)試過程中遇到的問題及解決方法，從而引出本文研究的目標：將雙目立體視覺技術(shù)應用于為蒸汽發(fā)生器做檢修工作的機械臂上，實現(xiàn)對機械臂一關(guān)節(jié)的自動定位標定，提高整個機械臂控制系統(tǒng)的自動化程度。
　　 本文重點研究了雙目立體視覺系統(tǒng)中的攝像機標定

2、、立體匹配、三維坐標計算三項關(guān)鍵技術(shù)，最后使用立體視覺測量的結(jié)果給出了機械臂腳掌板在工作環(huán)境下的位姿。
　　 在攝像機標定部分，采用了基于絕對二次曲線的自標定方法，對角點提取算法進行了優(yōu)化，使得攝像機的標定結(jié)果具有更高的精度和更廣的適用范圍。
　　 由于系統(tǒng)對實時性要求較高，在立體匹配部分，采用了改進的Hough變換對作過標記的管孔進行特征提取，并經(jīng)過處理保證特征點滿足唯一性約束，進而進行立體匹配并計算得到參考坐標系下的