蒸汽發(fā)生器檢修用機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、給出了蒸汽發(fā)生器檢修用機(jī)械手的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，軟件系統(tǒng)和硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，分析了控制系統(tǒng)功能。 給出了機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法。該機(jī)械手雖然是六DOF機(jī)械手，但由于其結(jié)構(gòu)和工作性質(zhì)的特殊性，使其具有冗余機(jī)械手的特性，因此其逆解變得更加復(fù)雜。本文根據(jù)該機(jī)械手的具體結(jié)構(gòu)，提出了一種代數(shù)法和數(shù)值解法相結(jié)合的逆解方法，在保證解的精確性的同時(shí)對(duì)解進(jìn)行了合理優(yōu)化，使得求解過程快速準(zhǔn)確。對(duì)于數(shù)值解法，文中給出了基于非單調(diào)信賴域算法的最優(yōu)化問題

2、求解方法，該方法不僅具有牛頓法的快速收斂性，又有理想的總體收斂特性，使求解過程更加順利。 給出了機(jī)械手尺寸優(yōu)化設(shè)計(jì)方法。通過分析機(jī)械手的作業(yè)環(huán)境和碰撞約束，給出了該機(jī)械手碰撞檢測(cè)的方法，同時(shí)針對(duì)機(jī)械手的主要工作任務(wù)—堵管，給出了局部關(guān)節(jié)的逆解方法，在此基礎(chǔ)上提出了合理的機(jī)械手尺寸優(yōu)化指標(biāo)，并針對(duì)該指標(biāo)的最優(yōu)化原則，對(duì)機(jī)械手尺寸進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。通過分析問題的特點(diǎn)，提出了適合的多層網(wǎng)格優(yōu)化方法。最終應(yīng)用上述方法，給出了該機(jī)械手的尺寸優(yōu)