大量程柔性鉸并聯(lián)六維力傳感器結構設計.pdf

1、六維力傳感器能同時提供三維空間的全力信息，是力控制以及力/位置混合控制中的重要儀器，在工程中得到廣泛應用。在對國內外有關六維力傳感器的研究現(xiàn)狀進行了比較深入和系統(tǒng)的分析的基礎上，本文針對柔性鉸大量程并聯(lián)六維力傳感器進行了結構設計，研究內容如下：
　　本文在前人理論分析的基礎上，進一步研究了六維力傳感器的各向同性指標，對傳感器的各項指標依照目標函數進行優(yōu)化，建立了傳感器的數學模型，選出了一組較優(yōu)的數據作為傳感器的基本結構尺寸參數。<

2、br>　　利用有限元分析軟件對不同類型的柔性鉸鏈進行了剛度分析，從而確定傳感器所采用柔性鉸鏈的結構形式及參數。
　　依據所建立的理論模型，采用 CAD軟件 UG建立了傳感器的三維模型，并運用有限元分析軟件 ANSYS，對傳感器的靜力和動態(tài)性能進行了分析，確定了傳感器模型的固有頻率。
　　在大量程六維力傳感器標定加載方案確定的基礎上，設計了加載裝置，并采用有限元分析軟件對其進行了靜力及模態(tài)分析，確定了其固有頻率。
　　本