仿蝗蟲四足跳躍機器人的機構設計和運動性能分析.pdf

1、仿生跳躍機器人的研制在國際上尚處于研究階段，國內也剛剛開始此類課題的研究。仿生跳躍機器人除了具有一般跳躍機器人可以跨越障礙，躲避危險等優(yōu)點外，還具有運動靈活、地面適應能力強的特點，因此受到國內外各個研究機構的高度關注。由于此類機器人涉及到仿生學、機械學、控制等多種學科，因此研制難度很大。特別是多足仿生跳躍機器人，其跳躍機理、樣機設計等關鍵技術的研究在國際上也尚處于研究的初期階段。
　　本課題對四足仿生跳躍機器人的起跳機理進行了研究

2、并設計了原理樣機。
　　本文首先系統(tǒng)地分析了國內外腿型仿生跳躍機器人的研究現(xiàn)狀，從機器人的跳躍理論模型上進行了分類，并介紹了國內外研究跳躍機器人起跳動力學分析的一般方法。
　　通過對蝗蟲起跳運動機理的分析，對其起跳模型進行簡化，建立了四足跳躍機器人理論模型，從能量的角度對四足跳躍機器人的數(shù)學模型進行了運動學和動力學分析，同時給出了其離地起跳的前提條件以及單次跳躍高度和距離的表達式。
　　在理論分析的基礎上，進行了具體樣