仿壁虎機器人的機構設計與仿真.pdf

1、目前機器人在各行各業(yè)中發(fā)揮著重要的作用。作為特種機器人的壁虎機器人因其特有的優(yōu)點，在軍事、反恐等場合下有著較廣的應用前景。 本文首先簡要地介紹了爬壁機器人及計算機仿真技術的發(fā)展及現(xiàn)狀，并對多體系統(tǒng)運動學的發(fā)展作了扼要的論述。然后推導了壁虎機器人三自由度手臂的運動學方程，并對此壁虎機器人運動學進行分析。得到機器人各足端的軌跡與機器人的各自由度之間運動的關系，為后面的基于機械系統(tǒng)動力學軟件ADAMS的仿真分析提供了一定理論基礎?；?/p>

2、三維參數(shù)化軟件UG建立了壁虎機器人的簡化實體模型，然后通過ADAMS與建模軟件的接口，將虛擬樣機模型輸入到ADAMS中去。設置仿真參數(shù)，這樣就在ADAMS中建立仿真模型。 然后，分別根據(jù)在地面和墻壁兩種具體情況，規(guī)劃兩種不同的步態(tài)。施加不同的驅動函數(shù)，分別進行一系列運動學仿真。根據(jù)仿真結果檢驗結構設計可行性，步態(tài)的穩(wěn)定性。并檢查機器人各關節(jié)的所受力矩，以驗證電機是否滿足設計要求。在仿真過程中，發(fā)現(xiàn)了模型各種問題，然后相應的對機械