基于嵌入式系統(tǒng)的數(shù)字濾波器、傾角傳感器設(shè)計(jì).pdf

1、在自行車機(jī)器人的研究中，傳感器的反饋信號(hào)中夾雜著大量的噪聲信號(hào)，給控制系統(tǒng)帶來(lái)了很大的麻煩。為了解決這個(gè)問(wèn)題，本文分別從信號(hào)濾波和傳感器設(shè)計(jì)兩個(gè)角度出發(fā)，提供了針對(duì)該問(wèn)題的三種解決方案。 本文先簡(jiǎn)要介紹了嵌入式平臺(tái)、數(shù)字濾波器及傾角傳感器的相關(guān)理論。接下來(lái)在對(duì)大量實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，使用了平均濾波、滑動(dòng)平均濾波、加權(quán)滑動(dòng)平均濾波等三種數(shù)字濾波器分別對(duì)所測(cè)得的傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，給出了濾波后的結(jié)果。分別分析了各濾波器的優(yōu)

2、缺點(diǎn)，并對(duì)三種濾波器的濾波效果作了比較，為以后數(shù)字濾波器的選擇提供了較為合適的參考資料。 在調(diào)研了大量的傾角傳感器并且分析了其設(shè)計(jì)原理及不能滿足動(dòng)態(tài)測(cè)量要求的原因之后，本文給出了兩種滿足動(dòng)態(tài)測(cè)量要求的傳感器設(shè)計(jì)方法。其一，利用芯片ADXRS150角速率陀螺儀作為主要的測(cè)量器件，設(shè)計(jì)了一種基于陀螺原理的動(dòng)態(tài)傾角傳感器，并對(duì)其測(cè)量性能作了定性的測(cè)試，給出了測(cè)試結(jié)果，說(shuō)明了其設(shè)計(jì)的合理性。其二，提出了一種新型的動(dòng)態(tài)傾角傳感器設(shè)計(jì)方法。