基于ARM和CPLD的直線電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì).pdf

1、面向芯片封裝的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，由于芯片尺寸越來(lái)越小，機(jī)械系統(tǒng)的行程越來(lái)越短，對(duì)系統(tǒng)的響應(yīng)速度、精度都提出了更高要求。由此對(duì)運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)要求也越來(lái)越高，高速度、高精度已經(jīng)成為運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)考慮的非常重要的因素。
　　本文以面向芯片封裝的一類直線伺服系統(tǒng)—直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)的X-Y運(yùn)動(dòng)平臺(tái)為研究對(duì)象，針對(duì)整個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)設(shè)計(jì)了一款直線電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器。設(shè)計(jì)內(nèi)容主要包括四部分內(nèi)容。
　　(1)直線電機(jī)平臺(tái)的建模分析。對(duì)電機(jī)的動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行了構(gòu)建

2、，為電機(jī)控制器的設(shè)計(jì)提供了基礎(chǔ)。
　　(2)主控平臺(tái)的設(shè)計(jì)。由一片LPC2378作為主控芯片，完成速度規(guī)劃，PID算法的實(shí)現(xiàn)以及PWM脈沖的發(fā)送，由CPLD作為執(zhí)行芯片完成光柵尺信號(hào)的采集。
　　(3)軟件平臺(tái)的搭建。移植了μc/os2.86作為ARM的操作系統(tǒng)，移植了LwIP作為PC與ARM的Ethernet通訊協(xié)議棧，并完成了底層網(wǎng)卡的驅(qū)動(dòng)程序的編寫。
　　(4)系統(tǒng)的軟件。PC部分，為方便以后系統(tǒng)集成，PC與AR