管道對接焊縫超聲檢測機器人研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、在輸送管道的建設(shè)和運營中,管道對接焊縫質(zhì)量的檢測至關(guān)重要。超聲檢測作為一種重要的無損檢測方法,被廣泛應(yīng)用于工業(yè)產(chǎn)品質(zhì)量控制和在役設(shè)備安全監(jiān)測中,尤其在管道焊接缺陷檢測中發(fā)揮著重要作用,已被世界各國所采用。傳統(tǒng)的超聲檢測方法存在檢測效率低、評定缺陷難等不足,研制一種管道對接焊縫超聲檢測機器人系統(tǒng)具有重要的意義。 本文借助計算機、數(shù)控、精密機械和微電機驅(qū)動等技術(shù),以工控機為核心,以國內(nèi)先進的數(shù)字超聲探傷儀為基礎(chǔ),以虛擬儀器結(jié)構(gòu)為軟件

2、平臺,開發(fā)了管道對接焊縫自動超聲檢測機器人系統(tǒng),實現(xiàn)了超聲檢測的數(shù)字化、自動化、圖像化,為提高檢測的可靠性和效率奠定了基礎(chǔ)。 本課題進行了機器人總體設(shè)計,研制了浮動探頭夾持器,實現(xiàn)了探頭與管道的自適應(yīng)接觸。設(shè)計了具有大減速比步進電機傳動系統(tǒng),滿足了機器人繞管道圓周運動所需要的動力。借助計算機I/O接口和串口通信技術(shù),通過LabWindows/CVI中的專用RS232串口通訊函數(shù)庫,實現(xiàn)了工控機與STC89C51單片機的通訊,有效

3、地對檢測機器人進行控制,實現(xiàn)了機器人沿管道的圓周運動和探頭沿管道軸向掃描運動,能夠?qū)缚p進行鋸齒形或矩形掃描。 利用ActiveX技術(shù),解決了LabWindows/CVI和Office Word軟件的接口,實現(xiàn)了檢測報告的生成和打?。粯?gòu)建了管道對接焊縫超聲斜角探傷平臺,通過研究自動掃描成像的關(guān)鍵技術(shù)及其軟件實現(xiàn)方法,成功實現(xiàn)了以偽彩色和灰度模式顯示管道典型人工缺陷的超聲A掃描、B掃描。通過對缺陷超聲檢測回波信號進行去噪,有效抑制

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