管道檢測微型機(jī)器人技術(shù)研究.pdf

1、工業(yè)設(shè)備中大量的細(xì)小管道經(jīng)過長時(shí)間的使用后，會(huì)出現(xiàn)各種各樣的缺陷，給生產(chǎn)和生活帶來安全隱患。由于對細(xì)小管道的檢修與維護(hù)比較困難，所以對能攜帶探測或維修裝置對管道進(jìn)行檢測和維修的管道機(jī)器人的需求日益增加。
　　 基于國內(nèi)外已取得的科研成果，對應(yīng)用于內(nèi)徑60mm左右的微型管道機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、視覺檢測系統(tǒng)等進(jìn)行了研究。主要工作有以下幾個(gè)方面：
　　 首先介紹了管道檢測機(jī)器人的歷史、現(xiàn)狀、前沿發(fā)展情況及國內(nèi)外科研成果

2、，在比較分析幾種典型的移動(dòng)機(jī)構(gòu)形式的基礎(chǔ)上提出了一種新型的直進(jìn)輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)。從力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)的角度對移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分析與設(shè)計(jì)。
　　 其次，對管道機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。主要搭建了一個(gè)基于微機(jī)的控制平臺(tái)，采用運(yùn)動(dòng)控制卡和驅(qū)動(dòng)器對電機(jī)進(jìn)行控制，并開發(fā)了相應(yīng)控制的軟件。
　　 最后，對視覺檢測系統(tǒng)進(jìn)行了研究。提出了一種簡單的探測器結(jié)構(gòu)，對其圖像照明、獲取、接收顯示部分進(jìn)行了設(shè)計(jì)分析。利用現(xiàn)有的算法編制了圖像處理軟件。<